# Books_Robot_SLAM_Navigation
**Repository Path**: vehicle-study123/Books_Robot_SLAM_Navigation
## Basic Information
- **Project Name**: Books_Robot_SLAM_Navigation
- **Description**: 《机器人SLAM导航核心技术与实战》张虎 著 （随书配套源码+PPT课件+课后习题答案）
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: http://www.xiihoo.com
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 0
- **Forks**: 49
- **Created**: 2023-02-11
- **Last Updated**: 2023-02-11
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# 《机器人SLAM导航核心技术与实战》张虎 著 （随书配套源码+PPT课件+课后习题答案）
## 温馨提示
* 配套源码中存在一些bug(主要是各种库版本冲突和配置文件方面的兼容问题)的部分代码还未上传，我正在抓紧修复之后会尽快上传，大家有疑问也可以直接联系我。
## 关于
* 作者: （英文名）xiihoo（中文名）张虎（网名） 小虎哥哥爱学习
* 官网: http://www.xiihoo.com
* QQ群：
+ QQ技术1群：728661815（1群已满，请加2群）
+ QQ技术2群：117698356
* 邮箱: robot4xiihoo@163.com
* 源码: https://github.com/xiihoo/Books_Robot_SLAM_Navigation
* 购书链接：https://item.jd.com/13041503.html
## 图书封面
## 目录
* 序
* 前言
* 编程基础篇
* 第1章 ROS入门必备知识 2
* 第2章 C++编程范式 29
* 第3章 OpenCV图像处理 35
* 硬件基础篇
* 第4章 机器人传感器 56
* 第5章 机器人主机 119
* 第6章 机器人底盘 132
* SLAM篇
* 第7章 SLAM中的数学基础 158
* 第8章 激光SLAM系统 223
* 第9章 视觉SLAM系统 272
* 第10章 其他SLAM系统 344
* 自主导航篇
* 第11章 自主导航中的数学基础 418
* 第12章 典型自主导航系统 470
* 第13章 机器人SLAM导航综合实战 502
* 附录A Linux与SLAM性能优化的探讨 512
* 附录B 习题 523
## 环境要求
* ubuntu 18.04 LTS
* ROS melodic
## 仓库内容说明
* **1.例程源码**
+ chapter_01: **ROS入门必备知识**
- topic_example 话题通信
- service_example 服务通信
- action_example 动作通信
+ chapter_02: **C++编程范式**
- g++_compile 利用g++编译
- make_compile 利用make编译
- cmake_compile 利用cmake编译
+ chapter_03: **OpenCV图像处理**
- image_from_img 从图片文件中获取图像数据
- image_from_vid 从视频文件中获取图像数据
- image_from_cam 从相机设备中获取图像数据
- calc_hist 直方图均衡
- xfeatures2d_example 图像特征点提取
- ikun_opencv_example 图像处理综合实战案例
+ chapter_04: **机器人传感器**
- imu_tk IMU内参标定
- imu_utils IMU内参标定
- imu_tools Madgwick姿态融合
- ManhonyAHRS Manhony姿态融合
+ chapter_05: **机器人主机**
+ chapter_06: **机器人底盘**
+ chapter_07: **SLAM中的数学基础**
+ chapter_08: **激光SLAM系统**
- gmapping gmapping激光SLAM系统
- cartographer cartographer激光SLAM系统
- loam LOAM激光SLAM系统
+ chapter_09: **视觉SLAM系统**
- orb_slam2 ORB_SLAM2视觉SLAM系统
- lsd_slam LSD_SLAM视觉SLAM系统
- svo SVO视觉SLAM系统
+ chapter_10: **其他SLAM系统**
- rtabmap rtabmap激光视觉融合SLAM系统
- vins VINS视觉惯导融合SLAM系统
- LeNet-5-tensorflow LeNet-5卷积神经网络
- CNN_SLAM 基于CNN的SLAM系统
- DeepVO 基于深度学习的端到端SLAM系统
+ chapter_11: **自主导航中的数学基础**
+ chapter_12: **典型自主导航系统**
- ros-navigation
- riskrrt
- autoware
+ chapter_13: **机器人SLAM导航综合实战**
- patrol_fsm 多目标点巡逻
+ 更新中......
* **2.课件PPT**
+ 0-先导课：课程大纲.pdf
+ 0-先导课：如何安装Ubuntu系统.pdf
+ 0-先导课：SLAM的应用价值与技术难点.pdf
+ 1-第1季：第0章_SLAM发展综述.pdf
+ 1-第1季：第1章_ROS入门必备知识.pdf
+ 1-第1季：第2章_C++编程范式.pdf
+ 1-第1季：第3章_OpenCV图像处理.pdf
+ 1-第1季：第4章_机器人传感器.pdf
+ 更新中......
* **3.习题答案**
+ 附录B_习题.pdf
+ 更新中......
* **4.学习思维导图**
+ 学习思维导图.png
+ 学习思维导图.xmind
## 知乎专栏教程
* 知乎：https://www.zhihu.com/people/hiram_zhang
* 知乎专栏：
+ 《机器人SLAM导航核心技术与实战》笔记
https://www.zhihu.com/column/c_1363309952996577280
+ 自己动手做一台SLAM导航机器人
https://www.zhihu.com/column/c_1084087088789569536
## 视频教程
* B站：https://space.bilibili.com/66815220
* 视频列表：
+ 【先导课】1.课程大纲-视频讲解
+ 【先导课】1.1.课程大纲-学习思维导图（上）-视频讲解
+ 【先导课】1.2.课程大纲-学习思维导图（下）-视频讲解
+ 【先导课】1.3.课程大纲-全书内容速览-视频讲解
+ 【先导课】1.4.下集预告-视频讲解
+ 【先导课】2.如何安装Ubuntu系统-视频讲解
+ 【先导课】2.1.如何安装Ubuntu系统-操作系统概念-视频讲解
+ 【先导课】2.2.如何安装Ubuntu系统-Linux操作系统-视频讲解
+ 【先导课】2.3.如何安装Ubuntu系统-Ubuntu发行版-视频讲解
+ 【先导课】2.4.如何安装Ubuntu系统-物理机安装Ubuntu（独立硬盘）-视频讲解
+ 【先导课】2.5.如何安装Ubuntu系统-物理机安装Ubuntu（独立硬盘双系统）-视频讲解
+ 【先导课】2.6.如何安装Ubuntu系统-物理机安装Ubuntu（单硬盘双系统）-视频讲解
+ 【先导课】2.7.如何安装Ubuntu系统-虚拟机安装Ubuntu（VMware方法）-视频讲解
+ 【先导课】2.8.如何安装Ubuntu系统-虚拟机安装Ubuntu（virtualbox方法）-视频讲解
+ 【先导课】2.9.如何安装Ubuntu系统-Ubuntu系统基础入门-视频讲解
+ 【先导课】3.SLAM的应用价值与技术难点-视频讲解
+ 【先导课】3.1.SLAM的应用价值与技术难点-SLAM价值-视频讲解
+ 【先导课】3.2.SLAM的应用价值与技术难点-产业应用与生态-视频讲解
+ 【先导课】3.3.SLAM的应用价值与技术难点-核心技术与难点-视频讲解
+ 【第1季】0.第0章_SLAM发展综述-视频讲解
+ 【第1季】0.1.第0章_SLAM发展综述-梳理定位导航技术-视频讲解
+ 【第1季】0.2.第0章_SLAM发展综述-揭秘SLAM技术路线-视频讲解
+ 【第1季】0.3.第0章_SLAM发展综述-展望SLAM未来趋势-视频讲解
+ 【第1季】1.第1章_ROS入门必备知识-视频讲解
+ 【第1季】1.1.第1章_ROS入门必备知识-ROS简介-视频讲解
+ 【第1季】1.2.第1章_ROS入门必备知识-ROS开发环境搭建-视频讲解
+ 【第1季】1.3.第1章_ROS入门必备知识-ROS系统架构-视频讲解
+ 【第1季】1.4.第1章_ROS入门必备知识-ROS调试工具-视频讲解
+ 【第1季】1.5.第1章_ROS入门必备知识-ROS节点通信-视频讲解
+ 【第1季】1.6.第1章_ROS入门必备知识-ROS其他重要概念-视频讲解
+ 【第1季】1.7.第1章_ROS入门必备知识-ROS2.0展望-视频讲解
+ 【第1季】2.第2章_C++编程范式-视频讲解
+ 【第1季】2.1.第2章_C++编程范式-C++工程的组织结构-视频讲解
+ 【第1季】2.2.第2章_C++编程范式-C++代码的编译方法-视频讲解
+ 【第1季】2.3.第2章_C++编程范式-C++编程风格指南-视频讲解
+ 【第1季】3.第3章_OpenCV图像处理-视频讲解
+ 【第1季】3.1.第3章_OpenCV图像处理_认识图像数据-视频讲解
+ 【第1季】3.2.第3章_OpenCV图像处理_图像滤波-视频讲解
+ 【第1季】3.3.第3章_OpenCV图像处理_图像变换-视频讲解
+ 【第1季】3.4.第3章_OpenCV图像处理_图像特征点提取-视频讲解
+ 【第1季】3.5.第3章_OpenCV图像处理_拓展-视频讲解
+ 【第1季】4.第4章_机器人传感器-视频讲解
+ 【第1季】4.1.第4章_机器人传感器_惯性测量单元-视频讲解
+ 【第1季】4.2.第4章_机器人传感器_激光雷达-视频讲解
+ 【第1季】4.3.第4章_机器人传感器_相机-视频讲解
+ 【第1季】4.4.第4章_机器人传感器_带编码器的减速电机-视频讲解
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