# my-pointcloud **Repository Path**: sn_yang/my-pointcloud ## Basic Information - **Project Name**: my-pointcloud - **Description**: 我的点云应用 - **Primary Language**: C++ - **License**: LGPL-3.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 2 - **Forks**: 2 - **Created**: 2024-07-05 - **Last Updated**: 2025-05-15 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # 我的点云 ## 支持的 PCL 功能 - PCL 版本: 1.14.1 | PCL 功能分类 | 功能 | 类名 | 备注 | | -------------------------- | ---------------------------------------------------- | :----------------------------------- | -------------------- | | 特征(Features) | 计算点云表面法线 | EstimatingSurfaceNormals | Good | | | 计算表面法线(使用积分图像) | NeUsingIntegralImages | can't show | | | 点特征直方图(PFH)描述符 | PointFeatureHistograms | can't show | | | 快速点特征直方图(FPFH)描述符 | FastPointFeatureHistogram | can't show | | | 计算一组点的视点特征直方图 | ViewpointFeatureHistogram | can't show | | | 从景深图像中提取 NARF 特征 | NARF | can't show | | | 基于转动惯量和偏心率的描述符 | MomentOfInertiaEstimation | Good | | | RoPs(旋转投影统计)功能 | RotationalProjectionStatistics | can't show | | | 全局对齐空间分布(GASD)描述符 | GloballyAlignedSpatialDistribution | can't show | | 过滤器(Filters) | 使用 PassThrough 过滤器过滤点云 | PassThrough | Good | | | 使用 VoxelGrid 过滤器对点云进行采样 | VoxelGrid | Good | | | 使用 StatisticalOutlierRemoval 过滤器去除异常值 | StatisticalOutlierRemoval | Good | | | 使用参数化模型投影点 | ProjectInliers | Good | | | 从点云中提取索引 | ExtractingIndices | Good | | | 使用条件或半径离群值去除去除离群值 | RadiusOutlier | Good | | 关键点(Keypoints) | 如何从范围图像中提取 NARF 关键点 | NarfKeypoint | Good | | KD 树(KdTree) | 如何使用 KdTree 来搜索 | KdTree | Good | | 八叉树(Octree) | 点云压缩 | PointCloudCompression | Good | | | 八叉树的空间划分和搜索操作 | OctreeSearch | Good | | | 无组织点云数据的空间变化检测 | OctreeChange | Good | | 景深图像(Range Images) | 如何从点云创建一个范围图像 | RangeImage | can't show | | | 如何从范围图像提取边界 | ExtractBorder | can't show | | 识别(Recognition) | 基于对应分组的三维物体识别 | CorrespondenceGrouping | Good | | | 隐式形状模型 | ImplicitShape | Good | | | 3D 物体识别的假设验证 | HypothesisVerification | Good | | 登记(Registration) | PCL 注册 API | - | | | | 如何使用迭代最近点 | IterativeClosestPoint | Good | | | 如何增量注册云对 | RegisterPairsOfClouds | Good | | | 交互迭代最近点 | InteractiveIterativeClosestPoint | Good | | | 如何使用正态分布变换 | NormalDistributionsTransform | Good | | | 手持式小物件扫描器 | - | | | | 刚性物体的鲁棒姿态估计 | PoseEstimation | Good | | 样品一致(Sample Consensus) | 如何使用随机样本共识模型 | RandomSampleConsensus | Good | | 分割(Segmentation) | 平面模型分割 | PclPlaneModel | Good | | | 圆柱模型分割 | CylinderSegmentation | Good(参数) | | | 欧几里德聚类提取 | EuclideanClusterExtraction | Good | | | 区域增长分割 | PclRegionGrowing | Good | | | 基于颜色的区域增长分割 | RegionGrowingSegmentation | Crash | | | 基于最小分割的分割 | MinCutBasedSegmentation | Good | | | 条件欧几里德聚类 | ConditionalEuclideanClustering | Link 错误 | | | 基于法向的差分分割 | DifferenceOfNormalsEstimation | DataSet? | | | 点云聚类成超体素-理论入门 | SupervoxelClustering | Crash | | | 使用 ProgressiveMorphologicalFilter 分割识别地面返回 | ProgressiveMorphologicalFilter | 数据集只有一个点吗？ | | | 使用 ModelOutlierRemoval 过滤点云 | ModelOutlierRemoval | Good | | 表面(Surface) | 基于多项式重构的平滑和正态估计 | MovingLeastSquares | Good | | | 为平面模型构造一个凹形或凸形外壳多边形 | HullPolygon | Good | | | 无序点云的快速三角测量 | PclFastGreedyProjectionTriangulation | Good | | | 拟合裁剪 b 样条到无序点云 | BSplineFitting | Crash | ## 如何使用 ### 配置默认的数据源 - 克隆下面的 PCL 数据文件的仓库到本地 - 仓库 `https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git` - 仓库 `https://github.com/PointCloudLibrary/data.git` - 点击菜单 `工具` / `应用配置` - 设置 `PCL 仓库本机目录`·为 `pcl.git`的目录 - 设置 `PCL DATA 仓库本机目录`·为 `data.git`的目录 ### 使用 PCL 功能 - 点击菜单 `工具` / `特征：计算点云表面法线` 在功能区面板中，可以看到 `计算点云表面法线` 选项。 - 在 `功能区` 面板中，点击 `加载点云文件` 可以看到打开的点云。 - 在 `功能区` 面板中，点击 `运行` 在视图中，可以看到运行结果。 - 在 `功能区` 面板中，点击 `打开 PCL 文档` 在浏览器中，可以看到对应的 PCL 说明文档。 ## 如何参与开发 参与开发请阅读 [CONTRIBUTING.md](CONTRIBUTING.md) ## 参照 - [PCL 文档](https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/index.html)