# cartographer STM32

**Repository Path**: harryzhangabc/cartographer-stm32

## Basic Information

- **Project Name**: cartographer STM32
- **Description**: 基于STM32的智能小车下位机（底盘控制器），兼容ROS操作系统，和cartographer项目的上位机进行适配，上位机通过STM32虚拟串口与下位机透传，波特率自适应不丢包
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 160
- **Forks**: 63
- **Created**: 2020-10-05
- **Last Updated**: 2025-04-22

## Categories & Tags

**Categories**: hardware

**Tags**: None

## README

# cartographer STM32下位机

**_恭喜你发现了宝藏。_**   

#### 介绍
  
这是一个基于STM32的智能小车下位机（底盘控制器），兼容ROS操作系统，和cartographer项目的上位机进行适配，上位机通过STM32虚拟串口与下位机透传，波特率自适应不丢包。  

#### 软件架构  
  
本软件基于C编写，支持一路SBUS接收机、一路GPS、一路IMU、一路编码器，支持速度闭环控制、方向控制、路径规划自动驾驶(基于GPS、测试中)、颠簸路况补偿。  

支持上传GPS/IMU等信息并加入时间戳供上位机使用和参考。

#### 任务列表
- [x] 完成SUBS解析。
- [x] 完成编码器读取和滤波。 
- [x] 完成智能非线性PID设计与部署。
- [x] 完成IMU的去重力和yaw磁力计融合。 
- [x] 完成GPS解析与自动授时。
- [x] 完成颠簸路段补偿设计。  
- [x] 所有串口都走DMA以避免丢包。  
- [ ] 加入对INA219功率模块的支持。  
- [ ] 把所有接口换成紧接口，自带锁定。 
- [ ] 重新制板，所有东西包括电源全部采用模块化设计。  
- [ ] 加入对SK6812的支持。  
- [ ] 加入12VLED车灯功能。  
- [ ] 加入电压监测。   
- [ ] 完善上下位机通讯协议。  
- [ ] 加入在线调参功能。  
- [ ] 完成GPS路径规划设计(通过IMU补偿GPS精度)。

#### 作者和联系方式
    
 **_Harryzhang_**   
 _Email1:503433013@qq.com  
Email2:harryzhangpro@gmail.com_