# foc-wheel-legged-robot

**Repository Path**: giteeRepo/foc-wheel-legged-robot

## Basic Information

- **Project Name**: foc-wheel-legged-robot
- **Description**: 一个新型结构的轮腿机器人开源资料，包含机械设计、电子设计、算法仿真、软件开发等材料
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 271
- **Created**: 2023-07-20
- **Last Updated**: 2023-07-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

![封面](readme-img/cover.jpg)

<div align=center>
	<h1>FOC 双轮腿机器人项目</h1>
	<p>
		<a href="https://gitee.com/skythinker/foc-wheel-legged-robot">
			<img src="https://gitee.com/skythinker/foc-wheel-legged-robot/badge/star.svg"/>
		</a>
		<img src="https://gitee.com/skythinker/foc-wheel-legged-robot/badge/fork.svg"/>
		<a href="https://github.com/Skythinker616/foc-wheel-legged-robot">
			<img src="https://img.shields.io/github/stars/skythinker616/foc-wheel-legged-robot?logo=github"/>
		</a>
		<img src="https://img.shields.io/github/forks/skythinker616/foc-wheel-legged-robot?logo=github"/>
		<a href="https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b">
			<img src="https://img.shields.io/badge/dynamic/json?label=views&style=flat&logo=bilibili&query=data.stat.view&url=https%3A%2F%2Fapi.bilibili.com%2Fx%2Fweb-interface%2Fview%3Fbvid%3DBV1bP411k75b"/>
		</a>
		<img src="https://img.shields.io/badge/License-GPL3.0-red"/>
	</p>
</div>

这是一个完整的机器人项目，包含算法仿真、机械结构设计、电子硬件设计、嵌入式软件设计、上位机软件设计等多个部分，完成了以下内容：

- 使用 SolidWorks 完成的机械结构设计
- 基于 MATLAB / Simulink / Simscape 的算法设计和机器人物理仿真
- 基于 STM32，使用 CAN 通信的无刷电机驱动板
- 基于 ESP32、MPU6050 的运动控制模块（主控模块）
- 基于 ffmpeg / ffserver 的 Linux 图传模块，使用低耦合可拔插方案
- 支持蓝牙配网的 Android 遥控 APP

**演示&介绍视频：**[https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/](https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/)

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## 部分效果展示

**机械结构渲染图：**

![渲染图](readme-img/mechanical.png)

**Simscape Multibody 仿真效果：**

![仿真](readme-img/simulation.png)

**机器人加速过程：**

![加速](readme-img/accel.png)

**跌落缓冲效果：**

![跌落](readme-img/fall.png)

**遥控APP界面：**

![App](readme-img/app.png)

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## 文件结构

整个机器人项目被分成如下的几个部分，分别位于仓库不同目录下，内部有更详细的说明，读者可以按需查看：

- [`solidworks`](solidworks)：机械结构设计，包含所有零件和总装配体模型文件
- [`matlab`](matlab)：算法仿真，包含模型建立、算法设计和仿真文件等
- [`stm32-foc`](stm32-foc)：无刷电机驱动板，包含硬件设计文件和STM32代码工程
- [`esp32-controller`](esp32-controller)：运动控制模块，包含硬件设计文件和ESP32代码工程
- [`linux-fpv`](linux-fpv)：Linux 图传模块，包含相关Shell脚本和Python脚本
- [`android`](android)：Android 遥控 APP，包含源代码和已编译好的安装包

> 注：图传模块为可选模块，增加可玩性的同时也会明显增加项目的成本和复杂度，删去后其他功能仍可以正常使用

---

## 物料成本

| 项目 | 数量 | 单价 | 总价 |
| :--: | :--: | :--: | :--: |
| 4010电机 | 4 | ￥50.00 | ￥200.00 |
| 2804电机 | 2 | ￥13.00 | ￥26.00 |
| 驱动板元件 | 6 | ￥25.00 | ￥150.00 |
| 主控板元件 | 1 | ￥20.00 | ￥20.00 |
| 航模锂电 | 1 | ￥28.00 | ￥28.00 |
| 3D打印件 | - | 约￥100.00 | 约￥100.00 |
| 定制亚克力 | 1 | ￥5.00 | ￥5.00 |
| 轴承、螺丝 | - | 约￥20.00 | 约￥20.00 |
| 图传核心板（可选） | 1 | ￥150.00 | ￥150.00 |
| 摄像头（可选） | 1 | ￥20.00 | ￥20.00 |
| **总计（不含图传）** | - | - | **￥549.00** |
| **总计（含图传）** | - | - | **￥719.00** |

> 注：以上为笔者实际购买价格，仅供参考，部分购买链接请在各模块的说明中查看