# DFRobot_RaspberryPi_Motor
**Repository Path**: dfrobot/DFRobot_RaspberryPi_Motor
## Basic Information
- **Project Name**: DFRobot_RaspberryPi_Motor
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Python
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-06-02
- **Last Updated**: 2023-06-09
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# DFRobot_RaspberryPi_Motor
* [English Version](./README.md)
这个RaspberryPi电机驱动板可以通过IIC与RaspberryPi进行通信。
它可以控制电机向前旋转和备用，以及转速。
控制命令为IIC命令，驱动命令为PWM信号。
单通道最大工作电流为1.2A。 输入端口与GPIO端口兼容。
具有2个独立的输出通道和2个编码器端口，可控制2个直流电机或2个带编码器的电机。
应用:RaspberryPi智能汽车，DIY水箱，DIY微型鱼…
## 产品链接 (https://www.dfrobot.com.cn/goods-2013.html)
SKU: DFR0592
## 目录
* [概述](#概述)
* [库安装](#库安装)
* [方法](#方法)
* [兼容性](#兼容性)
* [历史](#历史)
* [创作者](#创作者)
## 概述
为直流电机驱动模块提供一个树莓派库。
1. 两个带有编码器控制的直流电机或普通直流电机。
2. 获得电机速度形式编码器。
3. 脉宽调制频率设置。
4. PWM责任。
## 库安装
这个传感器应该与DFRobot_RaspberryPi_DC_Motor在RaspberryPi上工作。
运行程序:
```
python DC_Motor_Demo.py
```
## 方法
```python
def begin(self):
'''!
@brief 主板初始化
@return 主板初始化状态
'''
def set_addr(self, addr):
'''!
@brief 设置单板控制器地址，重启模块使其生效
@param address 要设置的地址范围为1 ~ 127
'''
def set_encoder_enable(self, id):
'''!
@brief 设置直流电机编码器使能
@param id 编码器列表、范围为1到2的项或id = self.ALL
'''
def set_encoder_disable(self, id):
'''!
@brief 禁用直流电机编码器
@param id 编码器列表、范围为1到2的项或id = self.ALL
'''
def set_encoder_reduction_ratio(self, id, reduction_ratio):
'''!
@brief 设置直流电机编码器减速比
@param id 编码器列表、范围为1到2的项或id = self.ALL
@param reduction_ratio 设置直流电机编码器的减速比，范围在1 - 2000 , (pulse per circle) = 16 * reduction_ratio * 2
'''
def get_encoder_speed(self, id):
'''!
@brief 得到直流电机编码器的速度，单位转速
@param id 编码器列表、范围为1到2的项或id = self.ALL
@return 编码器速度列表
'''
def set_moter_pwm_frequency(self, frequency):
'''!
@brief 设置直流电机pwm频率
@param frequency 频率设置，范围100HZ ~ 12750HZ，否则无效 (actual frequency) = frequency - (frequency % 50)
'''
def motor_movement(self, id, orientation, speed):
'''!
@brief 电机运动
@param id 电机列表，1到2的项目，或id = self.ALL
@param orientation 电机方向, self.CW (顺时针方向) or self.CCW (逆时针方向)
@param speed 电机pwm占空比，范围为0 ~ 100，否则无效
'''
def motor_stop(self, id):
'''!
@brief 电机停止
@param id 电机列表，1到2的项目，或id = self.ALL
'''
def detecte(self):
'''!
@brief 如果您忘记了您已经设置的地址，使用此来检测它们，必须有类实例
@return 董事会名单确认
'''
```
## 兼容性
* RaspberryPi 版本
| Board | Work Well | Work Wrong | Untested | Remarks |
| ------------ | :-------: | :--------: | :------: | ------- |
| RaspberryPi2 | | | √ | |
| RaspberryPi3 | | | √ | |
| RaspberryPi4 | √ | | | |
* Python 版本
| Python | Work Well | Work Wrong | Untested | Remarks |
| ------- | :-------: | :--------: | :------: | ------- |
| Python2 | √ | | | |
| Python3 | √ | | | |
## 历史
- 2019/03/16 - 1.0.0 版本
- 2022/04/19 - 1.0.1 版本
## 创作者
Written by tangjie(jie.tang@dfrobot.com), 2022. (Welcome to our [website](https://www.dfrobot.com/))